瑜姿势作为肉体、精神和心灵文化的历史，可追溯到远古时期。提到它的是众所周知的人类最早文献，即《吠陀经》。《吠陀经》充满了心灵的智慧，其作者是当时伟大的精神人物。有些人相信，瑜伽学甚至比《吠陀经》古老得多。

　　在哈拉浦和莫汉朱特罗（在现今的巴苦斯坦境内）的考古出土的文物中，发现许多雕像，雕出湿婆神和他的神妻巴瓦蒂的不同瑜伽姿势。这些废墟曾经是《吠陀经》前期的人的居址。他们甚至在雅利安文明开始繁荣之前就存在于印度次大陆。

　　根据传说和权著作，湿婆神是瑜伽（包括姿势在内）的创造者。他创造了所有的姿势，把它们教给第一上徒巴瓦蒂。据说原来有840万不同的姿势代表了840万个化身。每个人从生死的轮回求得解脱之前必须通过这些姿势。这些姿势代表着逐步的演变，从最简单的生活方式到完全现实的人。据信，做了所有这些姿势，人可以在他的一生中绕过所有这些生活，避开从今世到下世的宿命论进程。

　　数世纪以来，伟大的瑜伽信奉者们对这些姿势作了调整，减少了数目，以致现在所知仅几百种姿势。在这些姿势中，只有84种有详细的说明。只有30种左右被认为对现代人有用。

　　湿婆神被认为是至高知识的象征或化身。当个别灵魂从世俗的束缚中解脱出来时，就进入了纯知觉状态。巴瓦蒂被认为是整修宇宙之母，她是至高知道的化身。受了她的恩宠，就获得解脱中，并与至高知觉统一。据说，出于对所有孩子们的爱和怜悯，她把秘密的知识以坦陀罗的形式传给孩子们。她是第一个坦陀罗格鲁，她的母爱方面代表了潜伏在我们所有人身上的巨大熊蜂（莎克蒂Shakti），这个巨大能量也称之为孔达里尼（Kundalini）

　　Tantra是tanoti“扩大”和trayati“解脱”两字的结合。因此，坦陀罗是一门扩大知觉的科学，使之从局限中解脱出来。瑜伽是坦陀罗的一个分支，不能把瑜伽和坦陀罗分开。两者均来自湿婆神和莎史蒂。知觉和物质不能相互分开，两者相补充就象火和热一样。

　　坦陀罗是凡人把自己人世俗局限的束缚中解脱出来，而又仍享有人间事物的方法。在坦陀罗中，第一个人必须了解自己心身的局限和能力，此后坦陀罗指出把世俗知觉扩大到神圣知觉，然后再到纯粹的解脱了的知觉的技法。锻炼各种姿势、元气调控、目达法、绷拉术以净化身心和知觉。很清楚，瑜伽中极其相同的技法均源于坦陀罗。

　　历史上记载的第一个瑜伽姿势的代表是伟大的瑜伽信奉者哥拉克那斯。在他那个时代，瑜伽学在人们中间并不大众化。哥拉克那斯把所有的姿势传给他亲密的门徒。这个时代的瑜伽信奉者远离社会，居住在深山老林，过关一种隐居的简朴的生活，向大自然获取支持。野兽是这些瑜伽信奉者的良师，因为这些野兽过着一种自然的生活，摆脱了疾病和世俗问题。野兽没有医生或药物治病，大自然是它们唯一的帮手。瑜伽信奉者等人习惯于非常仔细地观察和模仿野兽。就是这样，瑜伽中的许多技法，从学习森林中的生物而发展起来了。瑜是这样一种自然的和有效的治病体系，是否有些奇怪？

　　现在，在当今时代，瑜伽正在开始向全世界传播，它的知识正在成为每个人的财富。许多医生和科学家在提倡锻炼瑜伽。